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利用传感器进行的机器人焊接控制

来源： | 发布日期：2021-12-20

“机器人焊接”是一项能够应用多轴化机械手，对错综复杂的位置及复杂精密焊接线进行焊接，推动自动焊接发展的焊接技术。

利用传感器进行的机器人焊接控制

利用示教进行的机器人控制
教机器人焊接的作业称为“示教”，是引进机器人时不可或缺的工序。示教方法分为两种，分别为“在线示教”，即运行机器人，使其记住动作的方法；以及“离线示教”，即将CAD等生成的3D数据或动作编入程序中，使机器人记住数据的方法。
示教是决定机器人动作的重要工序，同时也非常费时。因此，相对而言示教工时较少的在线示教逐渐成为主流。

在线示教时，需要实际运行机器人进行焊接，由传感器检测其动作。传感器检测到的动作会记录到程序中。通过播放（示教回放)记录的动作，实现机器人进行的焊接。
此外，在机器人焊接工序中，可以将非接触传感器作为机器人的眼睛，进行“ 焊接线的模仿控制”或“坡口形状的测量”，实现更高精度的自动焊接。

利用传感器进行的机器人焊接控制

利用传感器进行的机器人控制
利用接触式传感器进行的控制：将生产线上搬运过来的母材与安装于电极或焊炬顶部的探针或焊丝接触，以检测焊接位置的方法。接触式传感器分为“接触探针传感器”和“焊丝接触传感器”。
接触探针传感器的工作原理是将与焊炬一体动作的探针放到坡口上，由探针追踪焊接线，以检测焊接部位。

焊丝接触传感器的工作原理是向焊材即焊丝通入微弱电流，使其与母材接触，就像人拿着手杖一样，检测相互的位置（例：焊接开始位置、结束位置、焊接焊缝的位置等)。它的劣势是当坡口角度或坡口开口宽度有差异时，会反复进行点接触式感应，检测时间较长。

利用传感器进行的机器人焊接控制